桁架機械手的發展歷程可以分為三個階段：初期階段、發展階段和成熟階段。

初期階段主要是指20世紀80年代以前，這個時期的桁架機械手結構簡單，功能較為單一，主要用于簡單的搬運和裝配工作。

發展階段主要是指20世紀80年代到90年代，這個時期的桁架機械手開始向多功能化、模塊化方向發展，能夠完成更加復雜的操作。

成熟階段主要是指21世紀以來，這個時期的桁架機械手已經發展成為一種高度集成、高度智能化的設備，能夠實現自動化、智能化操作，適應各種復雜的工作環境。