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平衡吊是懸臂與夾具由軟索（鋼絲繩）連接的機械手，平衡吊與各種非標夾具配合使用，實現工件搬運、碼垛、上下料等工作，但是工件形狀需規則，夾具動作簡單。在同等高度限制下，提升速度比硬臂式機械手快。

按安裝基礎分為：1.地面固定式 2.地面移動式 3.懸掛固定式 4.懸掛移動式（龍門架）                                                                                                               按動力源分為：1.氣動平衡吊 2.電動平衡吊 

夾具一般根據客戶提供的工件外形尺寸定制。一般有以下結構：1)  吊鉤型   2) 抓取      3)  夾持   4) 脹緊型   5) 托舉型   6) 真空吸附性  具體根據現場工件和環境來選擇和設計，以達到最佳使用效果。